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機器人產業(yè)ROBOT INDUSTRY
解碼深圳人形機器人產業(yè)鏈1 突圍秘鑰 ”P34
2 期
總第61期2025年3月25日出版郵發(fā)代號：82-933
機器人全產業(yè)鏈接會FAIRplus2025
目次CONTENTS
2025年第2期總第61期主管單位：中華人民共和國工業(yè)和信息化部主辦單位：中國電子信息產業(yè)發(fā)展研究院賽迪工業(yè)和信息化研究院（集團）有限公司出版單位：北京賽迪出版?zhèn)髅接邢薰?/p>
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英文刊名：Robot Industry
漢語拼音：JiqirenChanye
國內統(tǒng)一連續(xù)出版物號：CN10-1324/TP
國際標準連續(xù)出版物號：ISSN2096-0182
郵發(fā)代號：82-933
廣告發(fā)布登記：京海工商廣登字20170178號
創(chuàng)刊年份：2015年
發(fā)行單位：北京市報刊發(fā)行局
印刷：廊坊市祥豐印刷有限公司出版日期：2025年3月25日定價：60元
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智 解碼深圳人形P34 能論 機器人產業(yè)鏈壇1 突圍秘鑰”
視野Horizon
發(fā)揮超大規(guī)模市場優(yōu)勢推動人形機器人跨越式發(fā)展1我國產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系構建路徑研究 6國家安全視域下的生成式人工智能新型泄密風險18與法律規(guī)制
前沿Frontier
機器人在口腔數字化技術中的專利申請現狀分析28
智能論壇RobotIndustryForum
畢亞雷：FAIRplus2025為創(chuàng)新之城構筑機器人產業(yè)“強支撐”
36
途見科技：電子皮膚塑造機器人智能體 41
諧波減速器破局：透過同川科技看深圳硬科技的47“核心革命”
小絲杠大產業(yè)，掀開機器人核心零部件的 52“深圳名片”
提升工業(yè)機器人精度的關鍵路徑—基于激光 57跟蹤儀的機器人結構標定技術
案例分析CaseStudy
從追趕到引領：我國機器人產業(yè)十年蝶變 65
與北大攜手，這家人形機器人公司邁入量產元年 70
謝廣明：用機器魚讀懂海洋脈搏 75
十年醫(yī)工突圍：康復外骨骼重塑他們的人生 80
劉今越：建筑機器人的研發(fā)應由企業(yè)主導 85
探索海洋：八大創(chuàng)新應用場景拓展深海探索新實踐89
匡紹龍：手術機器人發(fā)展呈現四大趨勢 93
十年磨一劍，服務機器人重塑生活 97
機器人“噴涂”國產制造業(yè)藍圖 101
專題研究 Monographic Topics
移動機器人導航技術的研究進展 106
基于深度學習與機器視覺的水果分揀系統(tǒng)設計 112
| 廣告主 | 廣告內容 | 版位 |
| 《機器人產業(yè)》 | 形象 | 封二 |
| 征訂 | 《機器人產業(yè)》和《人工智能》 | P40-A |
| 公益廣告 | 中國夢唱響綠色主旋律（小號篇） | P40-B |
| 中科慧靈 | 靈寶－多場景落地的通用類腦智能機器人 | P119-A |
| 機器人全產業(yè)鏈接會 | 機器人全產業(yè)鏈接會FAIRplus2025 | 封三 |
發(fā)揮超大規(guī)模市場優(yōu)勢推動人形機器人跨越式發(fā)展
■文/王碩、曾建平、張鎮(zhèn)、孫健
摘要
人形機器人作為新質生產力的代表，具有廣闊的發(fā)展前景。盡管我國已形成人形機器人的完整產業(yè)鏈，并在傳感器、伺服電機等環(huán)節(jié)具備競爭力，但在核心技術上仍與美日等國家和地區(qū)存在差距，需通過規(guī)模化場景應用加速技術迭代與產業(yè)升級。對此，文章提出三大對策：一是通過“整零協(xié)同”推動技術攻關與本地化發(fā)展；二是構建“一場景、一平臺、一聯盟、一標準”的協(xié)作機制；三是借鑒新能源汽車等產業(yè)經驗，通過補貼、租賃等方式降低用戶成本，形成技術與應用的正向循環(huán)。最終，通過政策引導與市場驅動結合，將人形機器人培育成為經濟增長新引擎，提升社會福祉。
人 形機器人是新一輪科技革命和產業(yè)變革中的戰(zhàn)略性技術，是重要的新質生產力，具有廣闊發(fā)展前景。當前，全球人形機器人市場處于早期發(fā)展階段，我國與美日等國家和地區(qū)具有一定的技術差距。我國高度重視人形機器人的發(fā)展，已經形成了完整的人形機器人產業(yè)鏈體系，在部分領域具有較強競爭實力。下一步，要發(fā)揮我國超大規(guī)模市場優(yōu)勢，以規(guī)?；瘓鼍皯猛苿尤诵螜C器人產業(yè)的跨越式發(fā)展，培育經濟發(fā)展的新引擎，提升人民的幸福感。
我國人形機器人產業(yè)發(fā)展迅速但與美日等相比還有相當差距
我國人形機器人市場前景廣闊呈現出蓬勃活力
我國高度重視人形機器人的發(fā)展，出臺了《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》等政策文件，設立了人形機器人創(chuàng)新中心、具身智能制造業(yè)創(chuàng)新中心，開展人形機器人“揭榜掛帥”工作，打造良好的發(fā)展環(huán)境。《人形機器人產業(yè)研究報告》數據顯示，2024年我國人形機器人市場規(guī)模預計達27.6億元，2029年將激增至750億元，2035年有望達到3000億元，增長勢頭極為迅猛。在市場和政策利好牽引下，產業(yè)化熱潮和社會資本快速跟進。宇樹科技、云深處科技、優(yōu)必選等領軍企業(yè)加大研發(fā)投人，優(yōu)必選的WalkerS1人形機器人已經進人極氪汽車工廠開展應用驗證。據IT桔子數據，2023年以來，國內共成立了29家人形機器人創(chuàng)業(yè)公司，包括銀河通用、加速進化、智元等，中國人形機器人行業(yè)的投資事件達139件，投資金額達844.62億元。
我國人形機器人產業(yè)具有產業(yè)鏈齊全和供應鏈豐富的優(yōu)勢
經過多方努力，我國已初步形成了覆蓋上游核心零部件和軟件系統(tǒng)開發(fā)，中游人形機器人本體和下游終端應用的全產業(yè)鏈，專利申請數量和有效專利數量都居全球第一，涌現出一批優(yōu)勢企業(yè)和具有自主知識產權的產品。同時，我國發(fā)揮產業(yè)門類豐富、產業(yè)配套齊全和基礎制造能力強等優(yōu)勢，在傳感器、伺服電機、控制系統(tǒng)及減速器等供應鏈領域具備一定實力。國內許多工業(yè)機器人、汽車零部件供應商，例如三花智控、綠的諧波、拓普集團等，積極進入人形機器人領域，并計劃針對人形機器人的運行特點開展相關研發(fā)工作。這有助于打出“快速擴產、打下價格、獲得新市場”的組合拳，大幅提高我國人形機器人的產業(yè)競爭力。
我國與美日等在人形機器人核心環(huán)節(jié)存在技術差距
當前，國外人形機器人企業(yè)，例如特斯拉、波士頓動力等，擁有較為完善的研發(fā)體系和技術積累，在人工智能、感知技術、機體設計等領域具有較高水平。我國與世界先進水平國家相比還存在著差距。人工智能方面，我國在多模態(tài)感知與認知能力上仍然存在局限，更多專注于特定任務，通用性不足，難以適應多變的環(huán)境和任務需求，無法完成需要多個步驟和邏輯推理的任務。感知技術方面，在傳感器精度和耐久性上有一定差距，例如六維力矩傳感器的結構設計精度不高、算法解耦方面研究和積累不足等。此外，隨著傳感器數量的增加，如何提升傳感器數據的實時性和準確性，如何有效整合和處理數據也是新的技術難點。機體設計方面，在運動控制與動態(tài)平衡、感知與環(huán)境交互、力量與柔韌性等技術上仍有差距。例如，“靈巧手”仍存在靈敏度、承壓能力及關節(jié)能力匹配等方面的技術瓶頸。
以規(guī)?；瘓鼍皯脼闋恳?，實現我國人形機器人產業(yè)跨越發(fā)展
工業(yè)和應急等應用場景是人形機器人的首要發(fā)展方向
人形機器人快速發(fā)展需要依托合適的應用場景和大規(guī)模消費群體，以良性供需循環(huán)推動產業(yè)向更高層次發(fā)展。人形機器人具有自感知、自分析、自決策等獨特優(yōu)勢，因此非結構化的復雜場景成為業(yè)界聚焦的應用方向。例如，智能檢測、自動裝配、自動搬運等工業(yè)應用場景，智能巡檢、治安巡邏等應急應用場景，康復照護、殘障輔助、智慧家務等養(yǎng)老應用場景，以及
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我國產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系構建路徑研究
■文/王舒磊、么鵬飛、張義鑫、郝菀婷
摘要
當前，面對大國博弈、新一輪全球產業(yè)鏈格局加速重構和國內產業(yè)高質量發(fā)展的要求，亟待破解“卡脖子”“掉鏈子”、增強產業(yè)根植性、推動區(qū)域協(xié)同高效發(fā)展等難題。破解這些難題的關鍵在于如何統(tǒng)籌創(chuàng)新鏈、資金鏈、人才鏈與產業(yè)鏈的有機融合，讓產業(yè)鏈得到有效支撐發(fā)展的同時，其他鏈條也能得到進一步的增強與發(fā)展，最終以多鏈協(xié)同、多要素融合的方式，打破當前產業(yè)發(fā)展面臨的困境。構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系正是綜合考慮各項要素環(huán)節(jié)，以增強產業(yè)鏈供應鏈的穩(wěn)定性，提高產業(yè)的創(chuàng)新能力、盈利能力和競爭能力。
產力的重要“法寶”。本文基于對產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的認識，分析了當前產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系建設現狀及存在的問題，提出了推動產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系建設的路徑建議。
對產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的認識和理解
產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的內涵
產業(yè)生態(tài)體系是圍繞特定產業(yè)，由互動需求的多邊、異質參與者之間所建立的地域產業(yè)多維網絡體系。從產業(yè)鏈角度構建生態(tài)體系，其內涵更加豐富，以產業(yè)鏈供應鏈為核心，產業(yè)鏈各主體在經濟、政策、技術等外部環(huán)境因素影響下進行物質交換、能量流動和信息共享，形成多種生態(tài)學關系，實現整體系統(tǒng)的可持續(xù)發(fā)展。產業(yè)鏈生態(tài)系統(tǒng)的內在邏輯是系統(tǒng)內各參與主體間競爭合作關系的動態(tài)體現，外在表現則是企業(yè)鏈、創(chuàng)新鏈、服務鏈、人才鏈、政策鏈的深度整合，體現了一種新的產業(yè)發(fā)展模式和產業(yè)布局形式。主要包括以下內容。
企業(yè)鏈是構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的重要基礎。在一定區(qū)域內聚集一批相互依存、相互協(xié)作的企業(yè)，主要包括具有核心競爭力和引領作用的“鏈主”企業(yè)，提供配套、協(xié)作的中小企業(yè)，政府、金融機構、高校、科研機構等支持主體，形成產業(yè)同類企業(yè)的橫向關聯、產業(yè)供應鏈上下游縱向配套關聯、通過中介作用使不同產業(yè)不同領域更大范圍跨界關聯。
創(chuàng)新鏈是產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的動力源泉。產業(yè)鏈與創(chuàng)新鏈深度融合，行業(yè)龍頭企業(yè)聯合產業(yè)鏈上的重點企業(yè)形成產業(yè)創(chuàng)新聯盟，建立起政產學研用合作的良性運行機制，通過創(chuàng)新讓產業(yè)鏈各環(huán)節(jié)實現價值增值，依托創(chuàng)新鏈促進產業(yè)鏈升級。
服務鏈是構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的重要支撐。在一定區(qū)域范圍內，擁有各種各樣的專業(yè)服務型機構，能夠為產業(yè)提供方便快捷的市場和信息服務、金融服務、運銷服務等，構建起專業(yè)化運營的服務鏈，協(xié)同支撐產業(yè)鏈發(fā)展。
人才鏈是構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的核心要素。在一定區(qū)域范圍內既有適宜主導產業(yè)和各相關配套產業(yè)的熟練勞動大軍，還擁有一批包括領軍人才、高技能人才、高管人才的高端人才庫，以“人才鏈”賦能“產業(yè)鏈”，形成人才集聚高地。
政策鏈是構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系的必要保障。為推動地域內產業(yè)發(fā)展，各級政府提供優(yōu)質公共服務和完善的配套政策，不斷優(yōu)化營商環(huán)境，為產業(yè)發(fā)展創(chuàng)造良好的環(huán)境和秩序。
產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系建設的重要意義
從微觀層面看，加快建設產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系是企業(yè)有效應對抗風險和提升國際競爭力的重要舉措。企業(yè)是產業(yè)鏈的實施主體，企業(yè)強產業(yè)鏈才強。近年來，面對大國博弈、地緣政治沖突、新冠疫情沖擊等因素，單個企業(yè)風險抵御能力差的弊端尤為凸顯，尤其對于中小企業(yè)來說更是如此，在順境中或許還能夠跟隨大環(huán)境順暢發(fā)展，但逆境中卻很容易將企業(yè)帶人死胡同，陷人生存危機。只有與外部資源進行鏈接，拓寬企業(yè)能力邊界，通過聯動、合作打造產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系，才能有效提升企業(yè)在逆境中抗風險的能力，也能讓企業(yè)更高效地利用資源，優(yōu)勢互補，與生態(tài)圈內的伙伴共同發(fā)展，起到 1+1>2 的效果。競爭優(yōu)勢與生態(tài)優(yōu)勢為企業(yè)提供了良性循環(huán)生態(tài)系統(tǒng)，有利于企業(yè)更好地向上發(fā)展，提高了企業(yè)在國際上競爭力。
從中觀層面看，推動產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)體系建設是推動產業(yè)組織創(chuàng)新、提高產業(yè)鏈供應鏈現代化水平的必然要求。在新一輪科技革命的大趨勢下，產業(yè)數字化與數字產業(yè)化相互促進，各種新興技術不斷涌現并加快推廣應用，已經深刻改變了產業(yè)發(fā)展的模式。在這樣的背景下，單獨依靠產業(yè)鏈發(fā)展已經無法有效滿足市場需求，需要推動創(chuàng)新鏈、人才鏈、資金鏈等多鏈條的有機融合，構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)。在高質量發(fā)展的新階段，通過構建產業(yè)鏈供應鏈生態(tài)，有利于增強產業(yè)鏈供應鏈的自主可控能力，帶來規(guī)模經濟、集群效應和價值聚合，可以有效降低摩擦成本，提高產業(yè)效率，促進體系內部業(yè)態(tài)融合升級、創(chuàng)新發(fā)展。
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國家安全視域下的生成式人工智能新型泄密風險與法律規(guī)制
■文/饒宇鋒
摘要
生成式人工智能技術的快速發(fā)展催生了傳統(tǒng)安全框架難以覆蓋的新型泄密風險，對國家安全構成嚴峻挑戰(zhàn)。數據層面表現為：大模型訓練數據的“記憶性生成”可能導致敏感信息復現；合成數據亦存在重新識別風險；跨境數據流動監(jiān)管漏洞引發(fā)中間衍生數據失控隱患。應用層面風險集中于：開源大模型被惡意改造為泄密工具、下游應用接口傳導漏洞，以及合法接口濫用誘導模型輸出涉密信息。當前治理體系面臨技術選代與法律規(guī)制的“科林格里奇困境”、責任分配模糊和治理碎片化等結構性矛盾。對此，需構建動態(tài)分級分類監(jiān)管框架，依據模型參數量、應用場景和數據敏感性劃分風險等級，實施差異化治理；擴展國家秘密法律內涵，將算法關聯性信息納入保護范圍，明確“逆向工程”“誘導提問”等行為的法律定性；開發(fā)閉源專用大模型實現涉密領域隔離式治理。
基金項目信息：國家社會科學基金青年項目“總體國家安全觀視野下網絡侵入型偵查的法律規(guī)制研究”（編號：20CFX033）
生度嵌人到社會發(fā)展的各個行業(yè)，為第四次工業(yè)革命提供了新動能。根據中國互聯網絡信息中心（CNNIC）發(fā)布的《生成式人工智能應用發(fā)展報告（2024）》統(tǒng)計，截至2024年底，我國人工智能核心產業(yè)規(guī)模已接近6000億元。生成式人工智能的應用場景不斷拓展，特別是在政府政務、軍事國防等涉及國家安全的關鍵領域，多地政府已開始探索利用智慧政務AI大模型提升政務服務效率，使用其處理公文寫作、輿情分析等業(yè)務。各國軍方目前也已經開始探索基于這些大模型的軍事應用！，大模型的應用提高了作戰(zhàn)人員、武器和指揮信息系統(tǒng)的智能交互水平，對歷史戰(zhàn)況和現實情報通過先進算法進行快速推演分析，提升打擊精度和反應速度。但生成式人工智能技術的迅猛發(fā)展在釋放生產力的同時，也催生出傳統(tǒng)安全框架難以全面覆蓋的新型泄密風險。
生成式人工智能的泄密路徑不再只依賴傳統(tǒng)的數據竊取或網絡人侵，而是通過模型參數的隱性關聯、開源技術的惡意改造和大模型依賴國外技術的漏洞。生成式人工智能和傳統(tǒng)技術最大的不同在于大模型通過海量數據訓練形成的參數矩陣。這個參數矩陣就像是一個復雜的“黑箱”，里面藏著模型的“智慧”，但同時也可能藏著一些不該泄露的信息。例如，生成式人工智能大模型的參數（Weights）隱含的“統(tǒng)計性泄密”，與傳統(tǒng)數據泄露不同，
“統(tǒng)計性泄密”不依賴直接獲取原始的敏感數據，而是向模型輸入精心設計的提示詞（Prompt），誘導參數激活特定路徑，從而輸出與訓練數據關聯的內容。例如，通過輸人“中國某省電力供應薄弱環(huán)節(jié)”，可能觸發(fā)模型輸出隱含真實電網脆弱性的信息。而這些參數僅僅是傳統(tǒng)意義上的統(tǒng)計信息。中國國家信息中心2023年監(jiān)測發(fā)現，在國內外暗網中涌現出WormGPT、PoisonGPT、EvilGPT等一批惡意人工智能大模型，通過改造開源的合法大模型，以生成惡意軟件代碼造成數據泄露、網絡攻擊、竊取隱私等，并自動生成詐騙文本圖像，針對我國政府和軍工單位進行復雜的網絡釣魚活動。這些案例都表明，生成式人工智能的泄密路徑已從傳統(tǒng)的“數據存儲一數據傳輸一數據使用”過程中發(fā)生的數據直接泄露的風險，轉變成通過大模型中的隱含參數、多模態(tài)輸出的組合關聯、大模型開源生態(tài)的全球擴散等非線性方式，以更加隱蔽的方式造成泄密，對國家安全構成重大挑戰(zhàn)。
在此背景下，文章旨在系統(tǒng)分析生成式人工智能的泄密風險，并提出相應的規(guī)制路徑。首先，根據生成式人工智能大模型所具有的技術特點，分別從大模型數據層面、模型應用層面，提出生成式人工智能的新型泄密風險。其次，基于現有的中國數據安全法律體系與《生成式人工智能服務安全基本要求》，研究當下我國生成式人工智能泄密風險治理現狀，發(fā)掘我國生成式人工智能泄密風險治理中司法與執(zhí)法實踐中的不足與存在的治理困境。最后，探索兼顧安全與發(fā)展的治理范式。立足中國法治實踐，通過法學與計算機科學的深度交叉，希望為破解生成式人工智能新型泄密風險治理的“科林格里奇困境”（Collingridge’sDilemma）提供一些參考。
生成式人工智能大模型所引發(fā)的新型泄密風險
數據層面的泄密風險
大模型訓練數據“記憶性生成”：難以完全脫敏
在數據層面，大模型對海量訓練數據的依賴使得涉及國家安全的敏感信息的“被動泄露”成為可能。訓練過程中未被充分脫敏的政務文件、國企內部資料，甚至國家安全信息都有可能被模型記憶并復現。有研究人員通過對抗性提示技術，已從開源大模型中成功提取出訓練數據中的個人隱私、商業(yè)合同片段，乃至政策草案內容。這一現象被稱為“概率推斷復現”（probabilistic inference reproduction），即模型在生成文本時，可能會根據訓練數據中的統(tǒng)計模式，復現特定的文本片段3。此外，攻擊者可能通過構造帶有啟發(fā)性的輸人問句進行攻擊，誘導大模型輸出記憶數據，進而獲取模型訓練數據集，從而導致更大規(guī)模的數據泄露風險。假設攻擊者以特定組合提問（如“某省稀土出口配額調整依據”）時，模型可能基于訓練數據的隱性關聯，輸出與真實政策高度吻合的推論。在此類泄密行為中，攻擊者無需直接竊取原始數據，僅通過與大模型的交互即可獲取大量涉及國家安全的敏感信息。
合成數據陷阱：去標識化的虛假安全
為規(guī)避泄露敏感信息與法律合規(guī)風險，部分大模型的開發(fā)機構轉向使用合成數據訓練模型。很多學者認為，合成數據通過生成與原始數據統(tǒng)計特性相似的數據，避免了直接使用敏感信息，從而有效保護了數據安全。并且，由于合成數據既能保持原始數據的統(tǒng)計屬性，又不由任何數據主體直接產生，不屬于任何特定主體，因此被視為一種隱私增強技術，能夠在發(fā)揮數據效用的同時有效保護敏感信息。然而，在保護數據安全的初衷下，合成數據的界限并不清晰，生成過程也隱藏著數據泄露的風險。
當前，合成數據的生成主要采取應用生成模型，尤其是生成對抗網絡，它們不是完全從零開始創(chuàng)建合成數據，而是仍需要借助原始的真實數據來訓練。合成數據的質量取決于用于生成數據的原始數據集。錯誤的原始數據會產生錯誤的合成數據，從而導致模型的輸出不準確。合成數據與真實世界的構成越貼近，模型訓練效果就越好。因此，盡管生成過程復雜，敏感數據仍存在被攻擊者“重新識別風險”。尤其是合成數據與原始數據過度擬合，其生成邏輯中仍可能隱含原始數據分布特征。
現在的監(jiān)管部門目前也難以審查數據處理的混淆行為。由于大模型技術企業(yè)可以將合成數據設計得與真實數據極其相似，并將合成數據與真實數據混用，這使得部分未經允許使用的真實數據被濫用，從而引發(fā)數據泄露的風險?，F在的技術無
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機器人在口腔數字化技術中的專利申請現狀分析
■文/姚宇博
摘要
本文針對口腔機器人領域的發(fā)明專利申請數據進行了檢索、分析和梳理，從專利申請發(fā)展趨勢、專利申請來源地域、專利申請人及關鍵技術構成四個方面對專利申請現狀進行了統(tǒng)計分析。結果顯示，中國和美國為主要技術產出國，我國口腔機器人領域的申請主要集中在南方，特別是長三角地區(qū)?？谇粰C器人技術領域的主要申請人都為企業(yè)，口腔修復種植領域是新興熱點技術領域，為企業(yè)的專利布局和研究提供了參考。
隨術逐漸從科研階段轉向應用階段，醫(yī)療領域成為數字化應用集中的場景之一。數字化技術也在口腔醫(yī)學的不同領域日益普及，口腔數字化設備不斷更新換代。機器人是一種能夠半自主或者自主進行智能工作的機器，醫(yī)療是其重要的使用領域，醫(yī)療機器人通過編輯程序降低對人工的依賴，通過自動控制機器人執(zhí)行任務，保證微創(chuàng)手術的精準操作，適用于復雜手術②。
口腔數字化中的機器人涉及計算機、力學、材料、醫(yī)學等多個學科，能夠幫助醫(yī)生在進行微創(chuàng)手術操作時擴展視野，進行精準的導航，規(guī)劃詳細的手術方案，具有廣闊的現代化應用前景、安全性好、使用效率高、操作穩(wěn)定精準等優(yōu)點，在口腔種植、頜面外科等領域應用廣泛。口腔種植領域包括被動式種植牙機器人和主動式種植牙機器人，外科包括硬組織和軟組織的切割3?？谇环N植機器人通過靈活地進行精準導航和對導板進行靜態(tài)的約束，實現了通過計算機精準地植人種植體，對患者口腔中的種植區(qū)域進行準確的定位。目前，口腔機器人已經被廣泛應用于口腔修復、正畸、牙體牙髓治療等口腔外科技術領域[5]。
本文以專利數據為數據樣本，通過專利申請發(fā)展趨勢、專利申請來源地域、專利申請人和關鍵技術構成等多方面，對機器人在口腔數字化技術中的專利申請現狀進行了研究和分析，為相關口腔機器人企業(yè)的專利申請布局和學術研究提供參考，從而提升口腔機器人企業(yè)的核心競爭力。
專利數據來源及檢索
本文以IncoPat專利數據庫作為基礎數據，以牙科、口腔或牙齒衛(wèi)生裝置的IPC分類號A61C，結合中英文關鍵詞：口腔、牙科、機器人、stomatology、dentistry、robot進行檢索，具體限定公開截止日期為2025年1月1日。經過簡單同族合并后，用于本文進行專利分析的專利數據共401項。
口腔機器人領域發(fā)明專利申請分析
發(fā)明專利申請趨勢分析
如圖1所示，全球第一件口腔機器人應用相關的發(fā)明專利申請出現在1959年，是一件德國專利申請，申請人為西門子公司，涉及一種牙科機器人，頭部內置有每分鐘20萬轉的壓縮空氣渦輪，驅動空氣通過前滾珠軸承向下穿過鉆頭，并且還提供了用于鉆頭和治療點的水冷卻。我國第一件口腔機器人領域的相關發(fā)明專利申請出現較晚，申請于2009年，申請人為神農咨詢股份有限公司，涉及一種手術模板制造系統(tǒng)，包括牙模巡航裝置、機械手臂、譯碼器、多個剎車件、控制模塊等。通過移動機械手臂測量設于牙模上的影像定位器定位牙套的對應位置，以配合軟件程序處理來取得牙模與多個電腦斷層影像間的定位關系，操作該機械手臂至植牙方位時，啟動剎車件固定機械手臂，便于制造手術模板。這表明國外在口腔領域應用機器人等技術較早，而在我國近十幾年才開始注重該領域的研究和專利申請。
全球申請量在2009年之前每年低于10件，專利申請數量較少，該領域處于緩慢發(fā)展模式，處于產業(yè)的初步發(fā)展期。2014年后，申請量翻倍到每年兩位數，專利年申請量進人迅速增長的態(tài)勢，在2021年達到全球專利申請的頂峰，年申請量達到57件。2022年以后，專利年申請量有所回落，但仍然維持在30件左右。而我國口腔機器人領域的專利申請起步較晚，在2009一2017年間專利申請量均處于個位數，在全球占比低于一半甚至三分之一。2017年后，我國該領域技術開始進入迅猛發(fā)展態(tài)勢，在2018年和2021年達到兩個小高峰，占比超過全球申請量的一半甚至更多，在2021年達到最高峰35件。我國在近 4~5 年，申請量躍居全球第一，表明我國開始重視知識產權保護，并且在該領域的科研水平發(fā)展迅速。
專利申請來源地域分析
雖然全球第一件口腔機器人應用相關的發(fā)明專利申請出現在德國，但是中國和美國仍然占據該領域全球專利申請量的前兩位，中國和美國的申請量差別不大，中國比美國稍多一些，申請量位居全球第一，達到142件。中美加起來占據口腔機器人領域全球 66.5% 的專利申請量，這也與中美兩國在全球相關領域的科研水平相關。從圖2右邊國內地域的分布來看，發(fā)明專利申請量最大的是北京，占比 6% ，達到25件，排名第二和第三的是浙江和江蘇。
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解碼深圳人形機器人產業(yè)鏈6 突圍秘鑰 ”
隨著人工智能、傳感器等軟硬件技術的突破迭代，我國人形機器人迎來“爆發(fā)式”增長。摩根士丹利（Morgan Stanley）發(fā)布的《人形機器人100：繪制人形機器人價值鏈圖譜》梳理了全球人形機器人產業(yè)鏈中的百強上市公司，中國共有35家企業(yè)上榜，其中僅深圳市就貢獻7家。
近年來，作為“科技第一城”的深圳，在推進技術融合創(chuàng)新、加快應用場景落地等方面持續(xù)發(fā)力，積極構建具身智能機器人產業(yè)創(chuàng)新生態(tài)數據顯示，深圳市機器人廠商供應鏈的本地化率已超六成，僅南山區(qū)就集聚了超過200家人形機器人產業(yè)鏈上下游企業(yè)及機構，產業(yè)鏈集聚效應優(yōu)勢凸顯。在此背景下，機器人全產業(yè)鏈接會（FAIRplus）的舉辦將為推動我國機器人產業(yè)開發(fā)配套與智能制造能力走向世界，貢獻新的更大力量。
本期智能論壇前瞻探索FAIR plus的精彩內容，深度解析其中涌現出的新技術、新產品、新模式，揭示深圳在人形機器人浪潮中把握機遇引領變革的“突圍秘鑰
P36 畢亞雷：FAIRplus2025為創(chuàng)新之城構筑機器人產業(yè)“強支撐
P41 途見科技：電子皮膚塑造機器人智能體
P47 諧波減速器破局：透過同川科技看深圳硬科技的“核心革命”
P52小絲杠大產業(yè)，掀開機器人核心零部件的“深圳名片”
P57 提升工業(yè)機器人精度的關鍵路徑一基于激光跟蹤儀的機器人結構標定技術
畢亞雷：FAIRplus2025為創(chuàng)新之城構筑機器人產業(yè)“強支撐
■文/王莉莉
引言
“智造”正在開辟全球經濟動能的增量空間。深圳堅持制造業(yè)立市之本，扶植機器人產業(yè)茁壯成長、領跑全國，產業(yè)產值已突破千億規(guī)模，近三年的年復合增長率超過戰(zhàn)略性新興產業(yè)的平均增速。FAIRplus 2025落地深圳，將進一步優(yōu)化當地創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)生態(tài)環(huán)境，接續(xù)釋放機器人產業(yè)園區(qū)“磁場效應”，為深圳科技產業(yè)全域增彩。
深進制造等領域的完整產業(yè)體系。當前，深圳品類全、響應快、韌性強的產業(yè)鏈為機器人產業(yè)的發(fā)展培厚創(chuàng)新沃土，不計其數的優(yōu)質中小企業(yè)扎根深圳，在控制器、伺服系統(tǒng)等關鍵領域研制出競爭力強的技術產品，一批“瞪羚”“獨角獸”“小巨人”企業(yè)爭相崛起于深圳。
中國科學院深圳先進技術研究院院企合作與創(chuàng)新發(fā)展處處長、深圳市機器人協(xié)會副理事長兼秘書長畢亞雷剖析道，深圳機器人產業(yè)一路向上的背后是強大的產業(yè)鏈、制造鏈能力，也是機器人應用場景不斷拓展、韌性生長的鮮活印證。2025年4月24日開幕的“機器人全產業(yè)鏈接會”（FAIRplus2025）有望成為機器人全產業(yè)鏈最大規(guī)模召集的盛會之一，精準幫扶中小企業(yè)優(yōu)勢互補、技術互通、模式互鑒、場景互融。
科學施策、與時俱進的深圳信號
戰(zhàn)略性新興產業(yè)是我國培育發(fā)展新動能、打造發(fā)展新優(yōu)勢的關鍵領域。深圳主動服務國家戰(zhàn)略，著眼于產業(yè)成長性，合理規(guī)劃‘ ^{*}20{+}8^{!} ”產業(yè)集群布局，提出到2025年，戰(zhàn)略性新興產業(yè)增加值超1.6億元，同時打造形成4個萬億級、4個五千億級、一批千億級產業(yè)集群的整體目標。
20+8 ”產業(yè)集群2.0版本在1.0版本的基礎上動態(tài)調整集群門類，將“機器人產業(yè)集群”列為基礎支撐類戰(zhàn)略性新興產業(yè)集群，將“智能機器人”列為5\~10年內產業(yè)規(guī)模實現倍數級增長的未來產業(yè)。此外，高性能材料、智能傳感器、半導體與集成電路、智能網聯汽車，以及人工智能等機器人相關上下游產業(yè)都被重點關注。
常年服務深圳機器人產業(yè)，關注鼓勵每一家優(yōu)質中小企業(yè)，深圳市機器人協(xié)會為市級政策落地提供了深人透徹的建議參考。畢亞雷介紹，深圳市機器人協(xié)會常年承擔機器人集群的戰(zhàn)略咨詢，針對各行政區(qū)機器人集群培育，依據產業(yè)基礎及優(yōu)勢，導人資源，促進區(qū)域錯位與協(xié)同發(fā)展。
協(xié)同創(chuàng)新、跨域創(chuàng)新的深圳打法
深圳市機器人協(xié)會充分吸收各技術領域優(yōu)質企業(yè)作為會員，引導各類創(chuàng)新主體持續(xù)加大研發(fā)投入，為企業(yè)打造最好的科技創(chuàng)新生態(tài)，推動技術創(chuàng)新和產品選代升級。
為引導產業(yè)鏈協(xié)同創(chuàng)新，深圳市機器人協(xié)會從市場拓展業(yè)務人手，策劃“智能機器人進百業(yè)”等多場產業(yè)對接活動，組織多家企業(yè)與終端用戶方進行技術交流和方案推介，在逐漸積累大量終端用戶資源的同時，幫助會員企業(yè)拓展市場。
沿用產業(yè)對接模式，2025年4月24日至26日，深圳市機器人協(xié)會將在深圳會展中心（福田）7-8號館舉辦“機器人全產業(yè)鏈接會”（FAIRplus2025）。在活動現場，協(xié)會策劃組織二十余場閉門對接會議，邀請有合作能力的上游廠家、整機廠家與終端用戶做場景研討和技術互通會議，以共同投人的心態(tài)，促成產業(yè)鏈協(xié)同創(chuàng)新，提升深圳機器人產業(yè)整體競爭力。
深圳全方位打造技術創(chuàng)新策源地和新質生產力孵化器，得益于完備的機器人產業(yè)鏈和響應速度快的優(yōu)勢，深圳企業(yè)得以在跨技術領域的舞臺上施展拳腳。例如，
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途見科技：電子皮膚塑造機器人智能體
■文／李軻昕
引言
隨著蛇年春晚上人形機器人大熱，機器人技術被輿論和資本的狂潮掀舉到前所未有的高度，相關配套技術與產業(yè)也相繼闖入人們的視野。如同人的神經末梢，電子皮膚是機器人向類人化進步的重要武裝，決定著機器人是否能夠勝任人類生活中眾多精細操作型的任務。
可 醫(yī)療護人人度和度， 能夠精細修型、打磨的機器人成為修文物節(jié)目的常駐嘉賓……·這些或許都是未來機器人走人生活的縮影。當下，人機交互技術行至半途，復雜環(huán)境深度感知能力成為機器人邁向未來的關鍵卡點。
傳統(tǒng)觸覺傳感器是離散、塊狀的剛性結構，往往是非連續(xù)地覆蓋在機器人凹凸不平的本體表面，存在感觸盲區(qū)，而且很難實現多種參量的融合感知。在彎曲和拉伸的情況下，容易出現一致性降低的狀況，甚至是電路故障和信號中斷。此外，機器人和接觸面“硬碰硬”時，容易損壞觸覺傳感器，從而造成經濟損失。如果精密的傳感設備像人的皮膚一樣覆蓋在體表，機器人感知周圍環(huán)境的綜合能力和經濟效益都將大幅提升。
2025年1月，備受全球電子科技產業(yè)矚目的國際消費類電子產品展覽會（CES2025）在美國拉斯維加斯開幕，來自全球各地的參展者在現場觸摸了途見科技有限公司（以下簡稱“途見科技”）自主開發(fā)的可拉伸多模態(tài)柔性電子皮膚，為它的柔軟和真實所驚訝。展臺上，途見科技與合作伙伴深圳兆威機電股份有限公司共同開發(fā)的高自由度觸覺感知靈巧手，向機器人行業(yè)內外人士展示了電子皮膚落地應用的生動實踐。
這兩家企業(yè)都在我國創(chuàng)新之城—深圳落地扎根。在電子皮膚等機器人產業(yè)前沿技術大規(guī)模應用的前夜，深圳設立百億AI和機器人產業(yè)基金，鼓勵優(yōu)質中小企業(yè)煥發(fā)創(chuàng)新驅動力，持續(xù)加強國產機器人關鍵組件的扶持力度，結合FAIRplus2025等國際展會的平臺優(yōu)勢，多家具身智能及配套技術企業(yè)嶄露頭角，科技創(chuàng)新和智能制造越來越成為深圳提振經濟的新質引擎。
電子皮膚填補具身智能產業(yè)最后一塊拼圖
電子皮膚是一種可模擬人類皮膚感知能力且具備柔性延展性的薄膜系統(tǒng)，可用于智能機器人手指、手臂等部位，賦予機器人復雜的觸覺感知能力和精準的抓握控制，實現智能人機交互和機器與環(huán)境交互。
依賴敏感材料的創(chuàng)新、傳感器集成技術的發(fā)展、柔性電子技術的研發(fā)和智能算法的應用，電子皮膚技術融合了材料科學、微電子和生物醫(yī)學三大學科，能實現或超越人類皮膚的傳感功能。
工業(yè)檢測領域，清華大學團隊開發(fā)的仿生三維電子皮膚，其壓力分辨率達0.1mm ，可精準識別產品表面微裂紋或裝配壓力偏差，已應用于半導體晶圓檢測場景，較傳統(tǒng)人工抽檢效率提升 90% .特種裝備領域，清源創(chuàng)新實驗室研發(fā)的TENG-gel電子貼片，集成溫度／應力雙
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諧波減速器破局：透過同川科技看深圳硬科技的“核心革命 1
■文/劉政鑫
引言
以全球領先的制造業(yè)為支點，深圳正加速鍛造具有全球標桿意義的機器人產業(yè)創(chuàng)新策源地。聚焦機器人產業(yè)的發(fā)展關鍵，深圳市機器人協(xié)會攜手產業(yè)鏈上下游企業(yè)，打造“機器人全產業(yè)鏈接會”（FAIRplus 2025），推動中國機器人產業(yè)開發(fā)配套與智能制造能力走向世界。
被種子的沃土。政策紅利持續(xù)釋放，創(chuàng)新活力不斷加持。作為中國機器人產業(yè)的核心集聚區(qū)之一，深圳的上下游企業(yè)密集，形成需求牽引與技術聯動的雙重優(yōu)勢。依托這一優(yōu)勢，深圳市機器人協(xié)會舉辦FAIRplus2025，旨在整合資源，推動核心零部件攻關，構建具身智能基座。
福田實驗室聚焦具身智能感知與決策，光明實驗室提供昇騰算力應用，深圳已經構建起“基礎研究 ^+ 技術攻關 ^+ 成果轉化”的全鏈條創(chuàng)新體系。滾動開放的超50個機器人應用場景，支持企業(yè)快速驗證產品性能。從核心技術到配套產業(yè)，深圳正加速布局機器人賽道，呈現一場屬于未來產業(yè)的科技盛宴。
產業(yè)沃土輻射干億版圖
深圳這座城市不僅為企業(yè)提供澎湃的科創(chuàng)動能，更以全方位的政策扶持體系為企業(yè)賦能，從研發(fā)補貼到稅收優(yōu)惠，從固定資產補助到人才引進獎勵，為企業(yè)構筑堅實的成長階梯，輻射整個珠三角的千億級機器人市場版圖。
這片機器人產業(yè)沃土為深圳的企業(yè)帶來了全方位的支持。創(chuàng)新磁場持續(xù)釋放虹吸效應，深圳這座中國科技創(chuàng)新的前沿燈塔，孕育出優(yōu)必選、越疆科技等在全球技術版圖開疆拓土的旗艦企業(yè)。頂尖人才群星匯聚，智慧火花在鵬城綻放，推動企業(yè)構筑跨學科研發(fā)的立體矩陣，帶動技術發(fā)展、創(chuàng)新。產學研深度融合的生態(tài)蓬勃生長，深圳大學城、中國科學院深圳先進院、南方科技大學、鵬城實驗室等高校、科研院所，在精密傳動、智能材料等尖端領域提供全方位支持。
市區(qū)兩級政府打造機器人產業(yè)政策矩陣，借力研發(fā)專項補貼與稅收遞延優(yōu)惠等制度創(chuàng)新，為科技企業(yè)開辟全生命周期發(fā)展的綠色通道。依托粵港澳大灣區(qū)戰(zhàn)略支點的地緣優(yōu)勢，企業(yè)既能經香港樞紐對接國際認證體系，又可整合粵港澳大灣區(qū)要素資源。從跨境資本活水到智造應用場景，鍛造出攻守兼?zhèn)涞亩嗑S競爭優(yōu)勢，深圳在全球的資源配置樞紐地位日益凸顯。
深圳市機器人協(xié)會等組織推動產業(yè)鏈協(xié)同，驅動產業(yè)鏈從單兵突進到軍團作戰(zhàn)的戰(zhàn)略轉型，攜手核心零部件、算法、整機、系統(tǒng)集成、機器人生產設備等各環(huán)節(jié)企業(yè)，形成緊密協(xié)作的FAIRplus2025這一機器人全產業(yè)鏈技術和開發(fā)資源平臺，實現產業(yè)鏈上下游高效聯動。作為全國機器人產業(yè)高地，深圳依托密集的上下游企業(yè)網絡，形成需求牽引與技術創(chuàng)新的雙重飛輪效應。
從“工業(yè)”到“人形”的“深圳方案”
從工業(yè)機器人的批量落地、應用，再到人形機器人大火，IP深圳的機器人新聞持續(xù)不斷。在機器人技術不斷進步的今天，深圳儼然已成為機器人技術的創(chuàng)新高地。聚焦機器人產業(yè)發(fā)展，核心零部件如減速器、伺服電機等國產化率的提升和技術創(chuàng)新是關鍵所在。早在2011年，深圳便以前瞻視野發(fā)布全國首個機器人產業(yè)五年規(guī)劃，劍指精密減速器、伺服系統(tǒng)等“卡脖子”技術的突破。深圳市科技創(chuàng)新局發(fā)布的《深圳市具身智能機器人技術創(chuàng)新與產業(yè)發(fā)展行動計劃（2025一2027年）》支持諧波減速器等核心零部件的技術攻關?！敖野駫鞄煛薄绊椖拷浝砣酥啤钡饶Ｊ酵苿蛹夹g研發(fā)，提供研發(fā)補貼、首臺套應用支持及場景開放，資金與資源傾斜，助力企業(yè)快速實現技術轉化。
如今，深圳機器人產業(yè)鏈條已基本建設完備，基礎技術實力充足，培育出一批細分領域、細分賽道的優(yōu)秀機器人企業(yè)，成立于2012年的深圳市同川科技有限公司（以下簡稱“同川科技”）就是其中的代表。同川科技市場總監(jiān)史源介紹，諧波減速器作為機器人產業(yè)鏈的核心部件，在輕負載、高精度、小體積場景中具有不可替代性，尤其在人形機器人、協(xié)作機器人等領域占據核心地位，傳動關節(jié)和執(zhí)行器則是工業(yè)機器人的核心部件。
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小絲杠大產業(yè)，掀開機器人核心零部件的“深圳名片 >
■文／宣葉卉
引言
深圳作為我國智能機器人的核心聚集地，既擁有樂聚、眾擎、優(yōu)必選等機器人整機企業(yè)，也擁有威遠精密、同川科技等核心零部件企業(yè)。硬核科技生態(tài)群擎動灣區(qū)產業(yè)升級，深圳的創(chuàng)新勢能正在其中奔涌如潮。今年4月，FAIRplus2025將發(fā)出全球場景下屬于核心零部件領域的“深圳強音”。
深條產業(yè)生態(tài)構筑的核心優(yōu)勢，為企業(yè)的全球化戰(zhàn)略注人強勁動力。
依托前海深港現代服務業(yè)合作區(qū)、自貿試驗區(qū)等戰(zhàn)略平臺，以及世界級港口群與寶安國際機場編織的立體物流體系，企業(yè)可無縫對接海外客戶需求與供應鏈資源，推動智能機器人產品輻射全球市場。ITES深圳工業(yè)展、CITE深圳電博會，以及即將啟幕的“機器人全產業(yè)鏈接會"FAIRplus2025等行業(yè)盛會，為深圳搭建了技術展示、商貿對接的全球化舞臺。
機器人產業(yè)迎來“深圳范式
高標準市場體系是一流營商環(huán)境的重要體現，深圳以創(chuàng)新要素集聚地、營商環(huán)境示范城的獨特稟賦，為企業(yè)成長注人澎湃動能，并作為深圳改革前沿陣地首創(chuàng)了“四位一體”營商生態(tài)系統(tǒng)，以市場化配置資源、法治化保駕護航、國際化接軌標準、便利化提升效能，打造極簡審批模式，構建知識產權全鏈條保護網，為企業(yè)鍛造成本洼地與創(chuàng)新極地，持續(xù)釋放產業(yè)躍升勢能。
在“深圳范式”賦能下，機器人產業(yè)正以高效協(xié)同的創(chuàng)新鏈條加速成果轉化，研發(fā)補貼、稅收優(yōu)惠、人才引進等多重政策紅利，產學研協(xié)同創(chuàng)新機制，形成強大合力，推動機器人產業(yè)核心技術突破。集聚產業(yè)鏈技術與開發(fā)資源，FAIRplus在深圳應運而生。聚焦機器人核心零部件領域，從控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、傳感器到一體化關節(jié)，都將呈現在本次4月24一26日的FAIRplus2025這場產業(yè)盛事中。共襄盛舉，推動產業(yè)鏈上下游深度對話；聚焦成果，海外專業(yè)買家團與行業(yè)用戶響應召集，核心零部件領域企業(yè)得以發(fā)現新
機遇。
硬核科技生態(tài)群擎動灣區(qū)產業(yè)升級，深圳的創(chuàng)新勢能正在其中奔涌如潮。精密智造的生態(tài)矩陣、全要素耦合的智造體系，助力行業(yè)企業(yè)構筑從核心部件智造到系統(tǒng)集成創(chuàng)新的全鏈條閉環(huán)，讓本土機器人軍團沖刺全球高端裝備價值標桿。
在這片創(chuàng)新熱土上，百萬市場主體正在激蕩無限可能。既有專精特新“小巨人”嶄露鋒芒，又有全球化企業(yè)布局未來。政策紅利的持續(xù)釋放疊加“深圳智造”的國際口碑，讓本土機器人企業(yè)既能深耕粵港澳大灣區(qū)腹地，更可借力數字絲綢之路，將智能解決方案輸往全球，實現技術躍遷與市場拓疆的雙重突破。
人形機器人帶動核心零部件發(fā)展
發(fā)展機器人產業(yè)既需要全產業(yè)鏈協(xié)同推進，更要在核心零部件領域實現突破性進展。自2022年特斯拉人形機器人Optimus首次在關節(jié)模組中引l人行星滾柱絲杠以來，滾動功能部件的熱度也因此高漲。
滾動功能部件憑借高精度、高剛性、低摩擦、長壽命等優(yōu)勢，發(fā)揮著至關重要的作用。其中，滾珠絲杠副可實現高精度運動控制，傳動效率達 90% 以上，適應高速高加速度工況，結構緊湊且可定制，廣泛應用于智能制造、醫(yī)療、3C電子等領域。隨著機器人行業(yè)快速發(fā)展，核心零部件國產化成為產業(yè)升級的重要方向。同時，人形機器人大火使國內廠家對滾動功能部件需求日益迫切。
深圳憑借完整的人形機器人產業(yè)鏈、高效創(chuàng)新環(huán)境、強大的智能制造能力、完善的供應鏈、國際化優(yōu)勢和政策支持，成為滾動功能部件企業(yè)發(fā)展的理想基地。
深圳的智能制造供應鏈體系具備超精
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提升工業(yè)機器人精度的關鍵路徑一基于激光跟蹤儀的機器人結構標定技術
■文/苗立曉
引言
在制造業(yè)智能化升級的浪潮中，工業(yè)機器人正面臨精密加工、半導體封裝等高精尖領域對毫米級定位精度的嚴苛挑戰(zhàn)。針對傳統(tǒng)機器人標定技術存在模型靈敏度不足、參數辨識效率低等行業(yè)痛點，深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司創(chuàng)新推出“基于激光跟蹤儀的機器人結構標定技術”，該技術在華為光總線項目、騰訊數字李生等項目中成功應用。
控市華成工業(yè)控制股份有限公司（以下簡稱“華成工控”）提出一種“基于激光跟蹤儀的機器人結構標定技術”，可以有效提升機器人的運動控制精度，更好地應對工業(yè)自動化帶來的挑戰(zhàn)。
華成工控是國內具有代表性和權威性的控制系統(tǒng)開發(fā)商，向市場持續(xù)輸出創(chuàng)新技術和先進產品，“基于激光跟蹤儀的機器人結構標定技術”就是其中之一。2025年4月24一26日，華成工控將亮相“機器人全產業(yè)鏈接會”（FAIRplus 2025），與產業(yè)鏈上下游匯聚一堂，開啟合作共贏的新篇章。
引言小
在制造業(yè)高端化、智能化、綠色化轉型的浪潮中，工業(yè)機器人作為核心生產裝備，其定位精度成為影響產品質量與生產效率的關鍵因素。華成工控聚焦這一痛點，開展“基于激光跟蹤儀的機器人結構標定方法”項目研究，致力于突破機器人精度提升的技術瓶頸，為產業(yè)升級注人強勁動力。本文將深人剖析該項目的技術原理、創(chuàng)新成果、應用實踐及行業(yè)影響，探尋其在工業(yè)機器人精度提升領域的關鍵價值與發(fā)展?jié)摿Α?/p>
工業(yè)機器人精度需求與現狀剖析I
高精度定位的重要性在電子信息、新能源、高性能醫(yī)療器械等前沿制造領域，產品制造工藝對精度的要求近乎嚴苛。以高精度工件打磨為例，微小的定位偏差可能導致工件表面粗糙度不達標，影響產品外觀與性能；精密點膠環(huán)節(jié)中，點膠位置的誤差會使電子產品的電氣連接不穩(wěn)定，降低良品率。工業(yè)機器人高精度定位是確保產品質量一致性、提高生產效率、降低生產成本的核心要素，直接關乎企業(yè)在高端制造市場的競爭力。
現有精度水平的局限
當前，在高精度作業(yè)場景下，人工與半自動化生產方式仍占據主導。人工操作受限于人體疲勞、技能差異等因素，難以保證穩(wěn)定的高精度作業(yè)；半自動化設備雖部分提高了生產效率，但在定位精度上仍存在較大提升空間。工業(yè)機器人因裝配、制造過程引人的運動學誤差，致使絕對定位精度難以滿足高端制造需求，成為制約產業(yè)發(fā)展的關鍵短板。
華成工控項目核心技術解析I
運動學辨識模型創(chuàng)新
基于串聯多連桿運動學理論，華成工控研究團隊構建基礎DH模型，通過齊次變換矩陣描述基坐標系到末端的位姿關系。深人剖析發(fā)現DH模型存在參數奇異性和易變形問題，微小偏差可能引發(fā)參數突變，影響模型準確性。為解決這一難題，團隊創(chuàng)新提出MDH模型，優(yōu)化模型參數，確保運動學參數的完備性，降低模型對微小偏差的敏感性，為后續(xù)精確標定奠定堅
實基礎。
同時，團隊聚焦“機器人完備運動學參數”關鍵技術，建立最小參數集模型。通過合理篩選和精簡運動學參數，在不損失關鍵信息的前提下，大幅降低運動學辨識的復雜度，提高參數辨識效率與準確性，使機器人運動學模型更加簡潔高效。
誤差模型深度研究
結合運動學模型與微分變換法，華成
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從追趕到引領：我國機器人產業(yè)十年蝶變
■文/劉京運
引言
從實驗室的技術突破到工廠車間的智能升級，再到萬家燈火的智慧服務，我國機器人產業(yè)用十年光陰書寫了一部催人奮進的創(chuàng)新史詩。這十年，我們見證了核心技術從受制于人到并跑領跑的歷史性跨越，目睹了行業(yè)應用從點狀落地向多元場景的全面綻放，親歷了產業(yè)生態(tài)從單一布局到系統(tǒng)融合的華麗轉身。這場以技術變革為引擎、應用場景為舞臺、生態(tài)重構為根基的產業(yè)革命，不僅改寫了全球機器人的創(chuàng)新版圖，更在智能時代的浪潮中刻下了鮮明的中國坐標。
2注焦點。楚才系列人形機器人展示會在湖北武漢“高調”舉辦，“勞動者”“神農”“天問”等10款人形機器人集中亮相，湖北省委書記王忠林、省長李殿勛親臨現場，與人形機器人現場互動；廣東省委書記黃坤明主持召開人工智能與機器人產業(yè)發(fā)展座談會，強調推動廣東人工智能與機器人產業(yè)發(fā)展加力提速、成群成勢，加快構筑高技術、高成長、大體量的產業(yè)新支柱。似乎在一夜之間，機器人迅速成為各地搶抓機遇、重點布局的關鍵。
“九層之臺，起于累土”機器人現象級“破圈”非一日之功。回望十年前，我國剛坐穩(wěn)全球第一大工業(yè)機器人市場的寶座，彼時協(xié)作機器人方興未艾，以清潔機器人為代表的服務機器人快速興起，家庭娛樂用途的無人機受到廣泛歡迎，骨科機器人、膠囊機器人等醫(yī)療智能裝備在部分重點醫(yī)院投人臨床，國內機器人企業(yè)多點開花，但“小、散、弱”等問題突出，技術創(chuàng)新力和產業(yè)競爭力仍較為薄弱。
昔日荒灘起大廈，今朝云端筑星河。中國科學院院士喬紅表示，我國機器人技術已經得到飛躍式發(fā)展，和國際先進水平的距離顯著減少。從2024世界人工智能大會上的“十八金剛”人形機器人陣列，到2025年北京舉辦全球首場人形機器人半程馬拉松，我國以人形機器人為代表的高精尖技術成果，已經具備比肩世界一流的能力和水平。
從追趕到引領，我國機器人產業(yè)過去十年實現了跨越式發(fā)展，高端化、智能化邁出堅實步伐。一批概念樣機突破實驗室藩籬，走向商業(yè)化市場；一批成熟產品融合創(chuàng)新技術，邁向多元化場景。機器人產業(yè)成果豐碩、亮點突出、特色鮮明。
創(chuàng)新突圍：從進口依賴到自主 可控的逆襲 1
我國高度重視機器人產業(yè)發(fā)展。2014年，習近平總書記在中國科學院第十七次院士大會、中國工程院第十二次院士大會上強調，我們不僅要把我國機器人水平提高上去，而且要盡可能多地占領市場。十年砥礪奮進，我國機器人產業(yè)實現了由小變大、從優(yōu)到強的歷史性飛躍。減速器、控制器、伺服電機等“三大件”的國產化取得矚目成績；多模態(tài)感知、自然語言交互、自主決策等整機關鍵能力得到顯著提升。機器人已成為我國培育新質生產力、推進新型工業(yè)化的重要抓手。
在工業(yè)機器人領域，減速器是附加值最高的關鍵零部件之一，日本企業(yè)長期占據市場主導地位。近年來，以綠的諧波為代表的國內減速器研發(fā)制造企業(yè)，在原材料研究、零部件粗加工、精密加工和整機裝配等主要制成過程實現了自主可控，有效打破國外壟斷，產品性能穩(wěn)步提升。以精密諧波減速器為例，國內產品的性能已經比肩國際先進水平，促使國外產品平均單價腰斬，對加快國內機器人整機研制企業(yè)降本增效起到積極的推動作用。
控制器被譽為工業(yè)機器人的大腦，是實現智能制造的核心要素。長期以來，以發(fā)那科為代表的日本廠商在控制器領域占據主導地位，國內廠商研發(fā)起步晚、技術水平低，綜合競爭實力處于弱勢。近年來，新松機器人、廣州數控、華中數控等國內控制器領軍企業(yè)快速崛起，逐步實現自主研發(fā)，核心零部件受制于人的局面得到緩解。目前，北京、深圳、蕪湖、寧波等地形成了較為完善的機器人產業(yè)生態(tài)，在控制器等關鍵零部件領域培育了一批優(yōu)勢企業(yè)。
人形機器人的“破圈”，讓伺服電機再度成為機器人產業(yè)關注的焦點。以仿生靈巧手為例，在抓取雞蛋等易碎物品時，動作要既精準又穩(wěn)定，因此對伺服電機的性能要求，較工業(yè)場景提高了數倍。早期，伺服電機市場一直是外資品牌主導。近年來，以鳴志電器、拓普集團、匯川技術等企業(yè)為代表的國產廠商，推出了一系列性能出色的電機產品，逐漸走出國門，呈現百家爭鳴之勢。
應用變革：從單點開花到全面 追趕的演進
當前，我國已成為全球最大的機器人應用市場，廣闊的市場孕育了一批優(yōu)秀的本土企業(yè)。數據顯示，截至2024年12月底，我國共有45.17萬家智能機器人產業(yè)企業(yè)，注冊資本共計64,445.57億元，企業(yè)數量較2020年底增長 206.73% ，較2023年底增長19.39% ，呈穩(wěn)健增長態(tài)勢。新興企業(yè)不斷催化機器人產業(yè)變革，加速選代機器人的形態(tài)功能，推動機器人的社會角色持續(xù)演變。曾經受限于鋼鐵網籠之中的機器人，
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與北大攜手，這家人形機器人公司邁入量產元年
■文/李昕
引言
2025年初，“科技春晚”美國消費電子展CES2025如約開幕。芯片巨頭英偉達創(chuàng)始人黃仁勛發(fā)布了多個新產品，其中包括首個生成式世界基礎模型Cosmos。在演講現場，他公開展示了14款全球領先的人形機器人產品。作為其中唯一一臺以輪式底座為移動方式的人形機器人，來自北京銀河通用機器人有限公司的GalbotG1赫然登場，舉起英偉達新一代RTX5090顯卡。那么，黃仁勛為何青睞這家成立不到兩年的公司？
通用”是市面上大多數人形機器人研發(fā)商為之努力的方向，也是北京銀河通用機器人有限公司（以下簡稱“銀河通用”）的研發(fā)愿景。其原因，一是人形機器人有快速部署的特點，能快速融人工作場景而無需增加特殊配置；二是使用門檻低，通過語音和文字指令布置任務，拋棄了傳統(tǒng)的軌跡重放等作業(yè)方式。不過，當前技術水平仍不支持“通用”人形機器人大規(guī)模落地，仍需從細微場景入手，以小見大，補足通用場景提出的能力清單。
在銀河通用創(chuàng)始人、CTO王鶴博士的帶領下，銀河通用研發(fā)團隊以端到端具身多模態(tài)大模型補足人形機器人“腦力”空白，在國際范圍內首次實現了成功率在95% 以上抓取隨機堆放、從未見過的透明、高光等物體，甚至已進一步掌握類似開柜子、開抽屜、晾衣服等泛化操作技能。銀河通用與北大和北京智源人工智能研究院（BAAI）分別成立了具身智能聯合實驗室和研究中心，與合作伙伴深度探索零售場景技能閉環(huán)，并開發(fā)未來機器人在工業(yè)、物流、康養(yǎng)等方向的技能，共同賦能機器人又穩(wěn)又好地邁人實際場景應用。
模擬數據填平“通用”與現實之間的鴻溝 D
具身智能指用具象化的身體與真實物理世界交互。高水平訓練數據的缺乏，直接限制了人形機器人的泛化性和通用性，大部分只能在局限的環(huán)境下，面對特定對象，以固有的操作方式完成專用任務，嚴重不適配真實物理世界隨機性的特征。因此，在高質量訓練數據和訓練方法面世之前，人形機器人實現規(guī)模商業(yè)化有很大難度。
銀河通用產品總監(jiān)朱輝以三個案例來概括國內外數據收集現狀。一是特斯拉數據中心招募工人重復做出放置電池的動作，通過頭戴VR眼鏡為Optimus收集數據，該方法只適用于固定的操作動作，當抓取對象發(fā)生改變時，抓取成功率驟降；二是斯坦福大學使用主從臂采集數據，訓練ALOHA做滑蛋蝦仁，但只適用于類似格局的廚房，當房間條件如灶臺高度發(fā)生改變，操作成功率驟降；三是字節(jié)跳動團隊GR-2使用學術公開數據集中的3800萬個互聯網視頻片段進行生成式訓練，取得不俗的表現，但和真實世界相比，公開數據集中的動作數據的規(guī)模和多樣性仍然有限，并不足以使得機器人學到多種技能。可以看出，基于現實環(huán)境和直接使用數據集的訓練方式都有欠缺之處。這三個案例都是通過收集現實數據來訓練模型，從而使模型運行出來的的結果符合真實物理世界，并使得模型具有預測動作軌跡的能力。
近年來，仿真技術普遍地應用到學術研究中，銀河通用團隊在計算機中模擬出了仿真物理環(huán)境，用計算機模擬運行，在仿真環(huán)境中一秒鐘可以生成超萬條級別的仿真數據，大大降低數據成本，提高模型訓練效率。2025年初，銀河通用聯合北京智源人工智能研究院及北京大學和香港大學得研究人員，發(fā)布全球首個全面泛化的端到端具身抓取基礎大模型GraspVLA，為解決具身大模型訓練過程中的數據困難和泛化困難提供了可行的解題思路。同時，團隊提出VLA（VisionLanguage Action，視覺－語言－動作模型）達到基礎模型需滿足的七大泛化金標準：光照泛化、背景泛化、平面位置泛化、空間高度泛化、閉環(huán)能力、動態(tài)干擾泛化，以及物體類別泛化。此外，GraspVLA還可以使用一人天的數據體量，快速訓練GraspVLA理解新需求、新名詞。
在復刻環(huán)境數據時，先把真實世界映射到攝影畫面中，再渲染為機器人大腦能理解的3D環(huán)境。深度相機可以測量物體到相機的距離，用于三維重建、目標定位、識別等應用領域，受環(huán)境光變化影響，機器人看到的物體顏色和形態(tài)可能會發(fā)生改變，尤其是透明高光物體，影響機器人的識別和判斷。銀河通用在咖啡廳、便利店、生產車間、KTV、關燈的房間等真實工作環(huán)境中測試，機器人抓取成功率居高不下。
銀河通用產品總監(jiān)朱輝表示，目前公司團隊約有百余人，分工明確，一直保持著較高的創(chuàng)新活性，公司機器人性能上的迭代以周為單位。機器人在部分真實場景走向深度應用，產生出大量有參考價值的數據，又進一步推動了模型訓練和技術迭代。
Galbot的展會實踐
大模型有先驗知識，能夠理解環(huán)境，實現環(huán)境圖像的智能分割。早在2024北京智源大會上，機器人就可以通過認真觀
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謝廣明：用機器魚讀懂海洋脈搏
■文/李軻昕
引言
從事仿生水下機器人這一“冷門”研究學科，要有一顆炙熱的心。北京大學工學院教授、智能仿生設計實驗室主任謝廣明悉心研究仿生機器魚二十余年，致力于將傳統(tǒng)的“師法自然”研究推向更深層次，不僅從自然界中汲取靈感，更以科技回饋自然，為魚類生態(tài)保護貢獻智慧與力量。
